Système et procédé pour la génération d'un programme de robot avec un dispositif d'apprentissage tenu à la main

La presente invention concerne un systeme et un procede d'apprentissage pour robot par l'application d'une force sur un pendant d'apprentissage (outil d'interaction mecanique 14, 44, 84), la force detectee et la position et l'orientation d'un pendant d'apprentissage etant transmises a l'unite de commande de robot (20, 68, 116, 158) pour etre stockees. Le pendant d'apprentissage peut comprendre un element de prehension pourvu d'un doigt (46, 48, 86) actionne par un mecanisme a ressort (88). Le bras de robot est deplace en fonction de la force appliquee, de la position et de l'orientation du pendant d'apprentissage et un programme de robot est genere en fonction de ces donnees. Pendant l'execution ulterieure d'un programme de robot, un element de prehension de robot est prevu pour appliquer automatiquement une force sur une piece a usiner ou sur un objet a saisir, qui correspond exactement a la force manuellement appliquee mentionnee ci-dessus.