Apparatus for controlling the movement of vehicles

Bei einer Vorrichtung zur Bewegungssteuerung, welche die Bewegungssteuerung des Fahrzeugs in Kombination mit der Lenkwinkelsteuerung und der Bremskraftsteuerung durchfuhrt beim Schwenken, wobei im Normalfall eine Bremskraftsteuerung durchgefuhrt wird, die auf dem tatsachlichen Reifeneinschlagwinkel, der die Lenkwinkelsteuerung berucksichtigt, beruht, und andererseits wird beim Auftreten von Ubersteuern die durch die Diskontinuitat beim Wechsel des Reifeneinschlagwinkels auftretende Verschlechterung der Steuerbarkeit der Bremskraftsteuerung unterdruckt, oder die Lenkwinkelsignale, welche fur die Bremskraftsteuerung verwendet werden, werden entsprechend des Fahrzeugzustands unterschiedlich eingesetzt, wodurch eine Steuerbarkeit der Bremskraftsteuerung entsprechend der Situation gesichert wird. Dadurch gekennzeichnet, dass sie so aufgebaut ist, dass sie mit einer Lenksteuerungs-ECU 20, welche den Lenkwinkel der gelenkten Rader FL, FR so steuert, dass die Steuervariable der tatsachlichen Schwenkung die Steuervariable der beabsichtigten Schwenkung wird, und einer Brems- und Motorsteuerungs-ECU 30, welche die Bremskraft des Fahrzeuges so steuert, dass die Steuervariable der tatsachlichen Schwenkung die Steuervariable der beabsichtigten Schwenkung wird, ausgestattet ist, und dass bei dem Lenkwinkelsignal, welches die Lenk- und Motorsteuerungs-ECU fur die Steuerung der Fahrzeugbremskraft verwendet, die Korrekturvariable der Lenkung beim Ubersteuern, welche die ...