Procédés et appareil pour intégration sensorielle précoce et acquisition robuste de connaissances du monde réel

La presente invention concerne des systemes et des procedes qui comprennent un systeme d'integration de chemin qui calcule un flux optique, deduit une vitesse angulaire a partir du champ de propagation et incorpore cette estimation de vitesse dans des calculs de cap. Le systeme resultant fait fusionner des estimations de cap provenant d'accelerometres, de gyroscopes, de couples moteur et du flux optique pour determiner une localisation automatique. Le systeme comprend egalement un systeme de motivation qui met en œuvre une commande de recompense, a la fois positive et negative, dans le systeme. Dans certaines mises en œuvre, les commandes peuvent comprendre : a) une commande de curiosite qui encourage l'exploration de nouvelles zones, b) une commande de ressource qui attire l'agent vers la base de recharge lorsque la batterie est faible, et c) une commande de recompense de mineral qui attire l'agent vers des cibles scientifiques explorees precedemment.