Systeme cordonne de telechirurgie mini-invasive

La presente invention concerne des systemes, dispositifs et procedes ameliores de chirurgie robotisee qui comprennent des paires de systemes de commande/systemes asservis pouvant etre associes de facon selective et comportant souvent plusieurs bras telemanipulateurs qu"un chirurgien deplace simultanement avec les deux mains. Quatre bras tetemanipulateurs peuvent comporter chacun un dispositif de saisie d"images, un outil de manipulation de tissus pour main gauche, un outil de manipulation pour main droite, et un quatrieme instrument chirurgical concu en particulier pour stabiliser, rappeler, changer d"outil, etc. en faisant intervenir des mouvements intermittents. Ces quatre bras ou plus peuvent etre commandes sequentiellement par des maitres-dispositifs d"entree gauche et droit. Le quatrieme bras peut etre muni d"un dispositif supplementaire de saisie d"images, cependant que la commande de certains ou de l"ensemble des bras peut etre commutee en permanence entre l"operateur et un assistant. Il est possible de coupler deux systeme robotiques ou plus, chacun dote de commandes principales (200) et de manipulateurs asservis (300) qui autorise des gestes chirurgicaux coordonnes entre deux operateurs ou plus (O, A1, A2).