Stewart manipulator lever length condition is satisfied the practical determination method CONFIGURATION

本发明涉及一种Stewart并联机构杆长条件是否满足实际位形的判别方法，该方法中采用方向余弦描述旋转矩阵，经过变换将位置变量表达为姿态变量的函数形式，最终通过姿态变量的取值范围作为限定条件，可以有效去除不满足实际位形的杆长条件，提高基于运动学正解的工作空间计算搜索效率。