Détermination d'une position d'étalonnage d'une articulation de robot

L'invention porte sur un agencement, pour determiner la position d'etalonnage d'une articulation de robot, qui comporte l'articulation, comprenant un element d'articulation mobile (54) et un element d'articulation fixe (56), un element d'articulation comprenant une structure de retenue (60, 62) et l'autre comprenant une saillie fournissant une force (64), un dispositif de commande de robot, un moteur (22) relie entre le dispositif de commande de robot et l'element d'articulation mobile et un element de reception de force (58) concu pour former un couplage cinematique avec la structure de retenue (60, 62) et la saillie fournissant une force (64), le couplage cinematique ayant au moins deux zones de contact entre la structure et l'element de reception de force et une zone de contact entre la saillie fournissant une force et l'element de reception de force, l'element de reception de force (58) pouvant etre fixe a la structure de retenue pour s'etirer a travers un intervalle entre les deux elements d'articulation de robot afin de recevoir une force de la saillie fournissant une force.