Entraînement d'articulation d'effecteur d'extrémité d'instrument chirurgical avec pignon et crémaillères opposées.

Un appareil comprend un corps et un ensemble de tige. L'ensemble de tige est en communication avec le corps et comprend un effecteur d'extremite, un premier pignon de came, un deuxieme pignon de came, et une barre de verrouillage. L'effecteur d'extremite a une jonction d'articulation. Le premier pignon de came est positionne de facon rotative dans l'ensemble de tige. Le deuxieme pignon de came est en communication avec l'effecteur d'extremite a la jonction d'articulation. La barre de verrouillage est deviee de facon distale pour etre verrouillee avec le deuxieme pignon de came. Le premier pignon de came peut tourner par l'intermediaire d'une premiere plage de deplacement pour deverrouiller la barre de verrouillage par rapport au deuxieme pignon de came. Le premier pignon de came peut tourner dans une deuxieme plage de mouvement pour faire tourner l'effecteur d'extremite a la jonction d'articulation.