駐車支援装置、駐車支援装置部品、駐車支援方法、駐車支援プログラム、車両走行パラメータの算出方法及び算出プログラム、車両走行パラメータ算出装置並びに車両走行パラメータ算出装置部品

駐車スペースの近傍の地点に車両を位置させてカメラ１によりマークＭを撮影し、画像処理手段２はマークＭの画像から特徴点を抽出して画像上における２次元座標を認識し、位置パラメータ算出手段３はマークＭを基準としたカメラ１の６個のパラメータからなる位置パラメータを算出し、相対位置特定手段４は車両と駐車スペースとの相対位置関係を特定する。駐車軌跡算出手段５は、相対位置特定手段４により特定された車両と駐車スペースとの相対位置関係に基づいて車両を駐車スペースへ誘導するための駐車軌跡を算出し、案内装置６は算出された駐車軌跡に沿って車両を走行させるための運転操作の案内情報を車両の運転者に出力する。