Localisation et cartographie visuelles simultanées en milieu intérieur et en temps réel

La these s'inscrit dans le domaine de la vision par ordinateur. Il s'agit, dans un environnement interieur inconnu, partiellement connu ou connu de trouver la position et l'orientation d'une camera mobile en temps reel a partir d'une sequence video prise par cette meme camera. Le sujet implique egalement la reconstruction 3D de l'environnement. Les algorithmes de vision seront implementes et testes sur des plateformes massivement paralleles. Processing the video sequence of a indoor camera in motion we have to find the position and angle of the camera in real time. We will use a single prime lens camera. It may involve an unknown, partially known or well known environment. A big part of the computation is the 3D reconstruction of the scene. The algorithms used to locate the camera will be implemented and tested on GPU.