Kendali Adaptif Neuro Fuzzy PID untuk Kestabilan Terbang Fixed Wing UAV (Adaptive Control of Neuro Fuzzy PID for Fixed Wing UAV Flight Stability)

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau pesawat tanpa awak, khususnya jenis fixed wing, banyak digunakan untuk melaksanakan berbagai misi, baik misi sipil maupun militer. Untuk mendukung pelaksanaan misi tersebut, diperlukan pengembangan sistem kendali otomatis (autopilot) cerdas. Pada makalah ini, dikembangkan sistem autopilot dengan kendali adaptif neuro fuzzy PID untuk pengendalian gerak lateral (pitch) dan gerak longitudinal (roll), dengan mengambil keunggulan dari kendali PID, fuzzy, dan neural network, sehingga dapat dibentuk kendali yang kokoh dan dapat menangani kondisi yang tidak linier yang dialami oleh pesawat. Makalah ini bertujuan untuk mengetahui kinerja kendali adaptif neuro fuzzy PID pengendali gerak longitudinal dan lateral pada UAV fixed wing. Kendali adaptif neuro fuzzy PID mampu mengendalikan gerak lateral dan gerak longitudinal pesawat dan mampu mengompensasi adanya gangguan dari faktor lingkungan yang dialami oleh pesawat pada saat terbang, seperti perubahan arah dan kecepatan angin yang menyebabkan perubahan sikap pesawat. Pengujian dilakukan menggunakan wahana pesawat jenis Sky Surfer. Karakteristik pengendalian kendali adaptif neuro fuzzy PID pada gerak lateral dan longitudinal relatif sama. Kendali adaptif neuro fuzzy PID mempunyai kinerja yang lebih baik daripada kendali fuzzy PID, yaitu mempunyai settling time lebih cepat dan persentase overshoot maksimum lebih rendah daripada fuzzy PID.