Mejora del posicionamiento de vehículos de carretera en áreas de mala cobertura GPS

En este articulo se propone un algoritmo de map-matching que emplea las medidas de un sistema GNSS y de un sistema inercial fusionandolas mediante el empleo de un filtro de Kalman, lo que permite que se tenga posicionamiento del vehiculo en el mapa digital de forma constante y precisa a pesar de encontrarse en entornos complejos. El algoritmo ha sido disenado para funcionar en entornos agresivos para la senal GNSS, fundamentalmente entornos urbanos, donde se tienen frecuentes perdidas o grandes deterioros de la senal GNSS. Ademas, el funcionamiento del filtro de Kalman ha sido pensado para intentar solucionar situaciones en las que la perdida de senal GNSS es larga, durante las cuales se debe posicionar el vehiculo unicamente con el sistema inercial, y tambien para intentar minimizar los errores que aparecen cuando, tras un largo tiempo sin senal GNSS, esta se recupera y sus coordenadas se encuentran alejadas de la posicion obtenida mediante el sistema inercial. Para conseguir datos mas precisos del sistema inercial, se ha estudiado su comportamiento y su deriva y se corrigen, por tanto, las medidas de este de forma variable durante su funcionamiento para obtener un posicionamiento mas preciso del vehiculo.