MODELADO Y SIMULACIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO MEDIANTE EL USO DE SIMMECHANICS DE MATLAB

RESUMEN El siguiente articulo se estudiara a detalle la realizacion del proceso de modelado de unmanipulador robotico en configuracion antropomorfica con tres articulaciones de revolucion orevolutas, correspondientes a tres grados de libertad «3DoF», esta vez partiendo de una posicionespecifica del manipulador y su ubicacion en el plano. Desde este punto entonces, el modelosera desarrollado mediante el uso de software, especificamente Matlab, en su entorno simulinkhaciendo uso de la libreria de modelado fisico simscape, ramal SimMechanics «primerageneracion». En este programa, se podra ilustrar el manipulador previamente citado en unasecuencia de bloques, en donde es posible anadirsele: leyes naturales como el vector degravedad, elementos actuadores como motores que generan torque en las articulaciones,elementos sensores como multimetros para poder registrar la velocidad angular, posicion yaceleracion angular de las articulacion que se deseen monitorear y ademas la posibilidad derealizar un control mediante bloque PID ABSTRACT In this article we studied to detail the realization of the process of modeling about a roboticmanipulator in anthropomorphic configuration with three revolute or revolution articulations,for to three degrees of freedom «3DoF», this time was starting of the one specific position of themanipulator and its location in the plane. From that point then, the model was developedthrough the use of software, specifically Matlab, in its environment simulink to make use of thelibrary about physical modeling simscape, branch simechanics «first generation». In thisprogram, it’s possible illustrate previously cited manipulator in a sequence of blocks, in whereis possible add; nature laws like the gravity vector, actuators like motors that generates torque inthe articulations, sensors as scopes for to register the angular velocity, position and angularacceleration of the articulations that want be monitored and also the possibility of realizing acontrol through PID block.