Modelado Matemático de la Posición del Centro de Masa de un Robot de Tracción Diferencial. Un Enfoque desde la Mecánica Lagrangiana

El objetivo del articulo es desarrollar y validar un modelo matematico para determinar la posicion y orientacion del centro de masa de un robot movil (Kit LEGO NXT 2.0) en funcion de las tensiones aplicadas a los servomotores de las ruedas, utilizando modelos cinematicos y dinamicos del robot con enfoque desde la mecanica Lagrangiana. Los resultados obtenidos en el experimento fueron procesados utilizando el software Tracker, y se compararon estadisticamente mediante una prueba t-student con los resultados obtenidos al realizar la simulacion del modelo en el Simulink de Matlab. Al comparar los valores se obtuvieron resultados satisfactorios, razon por la cual se puede concluir que el modelo establecido da cuenta adecuada del comportamiento del centro de masa del robot.