Commande hybride et coordination de deux bras manipulateurs en environnement non structuré : manipulabilité et assemblage

Notre objectif est l'assemblage pratique de deux objets tenus chacun par un bras manipulateur. En vue de definir les meilleures configurations d'assemblage, une etude sur le concept de manipulabilite est entreprise. Une synthese initiale permet d'introduire une ponderation quadratique et quelques ameliorations supplementaires qui rendent l'etude de manipulabilite d'un robot plus representative. Le concept est alors etendu au cas d'un robot a deux bras. Il est alors possible de confronter la manipulabilite de ce systeme dans differentes configurations, a celle necessaire pour executer la tache. Enfin, des assemblages executes par deux puma 560 permettent de presenter diverses methodes de realisation pratique de la phase d'approche des effecteurs et de la phase d'insertion de l'assemblage