Carro Automatizado Microcontrolado

Ha uma constante evolucao na criacao de novas tecnologias na area de construcao e producao de circuitos integrados, possibilitando uma reducao significativa em custos para aquisicao destes dispositivos, tornando, assim, viavel a elaboracao de projetos que apresentem em sua topologia este tipo de elemento. Tais dispositivos sao capazes de realizar determinadas acoes como, por exemplo, controle de maquinas eletricas; Tambem estao presentes na robotica, onde, robos que utilizam servo-motores, realizam movimentos precisos; Realizacao de controle de sensores por meio de processamento de funcoes matematicas especificas, certas vezes complexa demais para serem realizadas por sistemas analogicos, como sistemas de seguranca existente na area automotiva, sensores de temperatura, movimento, pressao, entre outros; Controle de funcoes sequenciais, como em metodos de acionamentos de dispositivos eletricos. Todas estas situacoes descritas acima podem ter seus prototipos construidos com o auxilio de circuitos microcontroladores, que nada mais sao do que circuitos integrados providos de memoria programavel, contadores, controle de interrupcao interna e externa, comunicacao por porta serial, entre outros. O projeto realizado com utilizacao de microcontroladores consiste na tarefa de controlar a sequencia e numero de transicoes de dois motores de passo para que um veiculo automatizado percorra um trajeto pre-estipulado. O controle dos motores de passo baseia-se na energizacao de suas bobinas internas, alternando o seu estado para que o motor consiga um movimento de giro. Realiza-se este processo de transicao entre as bobinas atraves de escrita nas portas de saida do microcontrolador, permitindo a passagem de corrente eletrica sobre a bobina correspondente a sequencia de comando descrita no codigo inserido no circuito integrado por meio de um gravador, especialmente construido para essa funcao, ligado a um computador. Cada mudanca de estado das bobinas internas do motor utilizado gera uma rotacao de 7,5 graus no rotor e um deslocamento proporcional ao tamanho da roda acoplada ao eixo do veiculo. Para este projeto utilizamos um deslocamento de 0,45 centimetros por transicao de estado na bobina. Com a parte de analise de deslocamento por estado nas bobinas dos motores ja determinada, foi necessario programar a sequencia de acionamento dos motores para determinar o sentido de deslocamento do veiculo. Para determinar o quanto o carro ira deslocar-se, foi estipulado o numero de transicoes de estados das bobinas internas dos motores necessarias para cada tipo de acao durante o trajeto. A programacao contem instrucoes para que o veiculo se locomova para frente e realize curvas de ate 360 graus dependendo unica e exclusivamente do trajeto que o programador deseja realizar