Robot industriel a souplesse regulee et force simulee pour le montage automatise

Robot industriel qui utilise un vecteur de force simulee pour permettre le couplage d'une piece retenue par l'effecteur terminal du robot avec une piece dont la situation et l'orientation ne sont pas precisement connues du robot. Lorsque l'effecteur terminal approche de la situation et de l'orientation dans lesquelles l'autre piece est retenue, le robot emet une commande de vitesse destinee a reduire a un minimum la force du contact et effectue egalement un processus de recherche dans toutes les directions et orientations pour amener l'effecteur terminal a mettre la piece qu'il retient en contact avec l'autre piece. Le processus de recherche et la commande de vitesse sont poursuivis jusqu'a ce que les deux pieces soient couplees.