3-RSS/S并联机构的静力学分析与实验研究

并联机构一般通过构件矢量法进行静力学分析,文中通过该方法分别在3-RSS/S并联机构的动平台、曲柄建立静力学平衡方程,从而得到动平台所受外力矩和3个曲柄所需输出力矩之间的数学关系,得出力雅可比矩阵,作为该机构力反馈控制的数学模型。通过力反馈控制实验,验证了并联机构的静力学分析模型可以作为低速条件下力控制的理论基础。