Simplificación de la tarea de picking industrial para el diseño de un sistema robótico

espanolLa industria de picking ha experimentado un gran auge debido al exito de las companias de comercio electronico. El proceso de preparado de pequenos pedidos comporta una complejidad inherente debida a la variabilidad de los productos en cuanto a sus formas, colores, texturas y pesos. En este documento se van a discutir diferentes aspectos de este problema y se va a proponer una solucion basada en la combinacion de tres elementos: un sistema robotico colaborativo con dos brazos, una mesa de preparacion de pedidos y un sistema de almacenaje adaptado. Esta solucion se evalua siguiendo las reglas y restricciones propuestas en el Amazon Robotics Challegence 2017 y se compara con la solucion elaborada para el Amazon Picking Challenge 2015, con el objetivo de ilustrar las mejoras de rendimiento cuando el problema se adapta al sistema robotico. EnglishItem storage and retrieval is forming a crucial part of nearly every industry. The complexity of this process increases dramatically when the stored items differ in shape, color, texture and weight. In this paper we are going to discuss the different aspects of the problem and propose a solution based on a Dual-Arm robotic system, a conveyorlike system and a customized storage system. The items to be picked by the robot have different physical properties that were taken into account while designing the storage system, the conveyor and the grippers.