차량 시뮬레이터용 차량흐름 시뮬레이션 방법

본 발명에 따른 차량 시뮬레이터용 차량흐름 시뮬레이션 방법은, (a) 차량 시뮬레이션이 실행되면서 시뮬레이션 차량의 Δx(전방 차량과의 차간 거리)가 기설정된 abx(최소 목표추종거리) 이하인지 판단하는 단계와, (b) Δx가 abx 이하인 것으로 판단되는 경우, 시뮬레이션 차량을 기설정된 최대 감속도로 감속시키는 Braking(제동) 모드로 주행시키는 단계와, (c) Δx가 abx를 초과하는 것으로 판단되는 경우, Δx가 기설정된 sdx(최대 목표추종거리) 이하인지 판단하는 단계와, (d) Δx가 sdx를 초과하는 것으로 판단되는 경우, 시뮬레이션 차량의 Δv(전방 차량과의 속도차)에 따라 시뮬레이션 차량을 기설정된 최적 속도를 유지하는 Free Flow(자율 주행) 모드 또는 기설정된 최적 안전 거리를 유지하는 Approaching(접근) 모드로 주행시키는 단계와, (e) Δx가 sdx 이하인 것으로 판단되는 경우, Δv에 따라 시뮬레이션 차량을 Free Flow 모드와 Approaching 모드 및 전방 차량과의 충돌을 피할 수 있도록 차속과 전방 차량과의 차간 거리를 조절하는 Following(추종) 모드 중에서 선택된 주행 모드로 주행시키는 단계를 포함한다.