Domótica assistiva baseada na utilização de um sensor de EEG : estudo de caso

Esta dissertacao de Mestrado descreve a utilizacao de um sensor EEG (Eletroencefalografia) direcionado a integracao de um ambiente de domotica assistiva, onde o principal objetivo e permitir a interacao de uma pessoa com esse ambiente, sem a necessidade de utilizacao de movimentos corporais. Para validacao deste trabalho foi utilizado um manipulador robotico e um robo movel omnidirecional, sendo inicialmente desenvolvido o estudo cinematico completo e estudo do controle de posicionamento de ambos os dispositivos. Para o reconhecimento e classificacao de padroes dos sinais e a integracao com os diferentes sistemas de um ambiente domotico estruturado foram implementados algoritmos de processamento dos sinais do sensor EEG baseado no paradigma de Steady State Visually Evoked Potentials (SSVEP). Finalmente, a validacao da metodologia proposta neste trabalho foi realizada atraves da implementacao de diferentes estudos de casos, que ilustram diferentes situacoes onde um usuario equipado de um sensor EEG podera interagir, de diferentes formas, com um ambiente domotico. Para validacao experimental foram utilizados um dispositivo robotico movel - Robotino®, um braco robotico - Mitsubishi® RV 6SQL e um sistema embarcado com comunicacao a um ambiente domotico estruturado com o sensor EEG. Os resultados da validacao foram nove configuracoes de ambientes domoticos integrados com uma interface cerebro computador baseada no metodo de SSVEP com um tempo medio de selecao de 8,69±1,33 segundos e uma precisao de 91,65±9.13%. Os resultados obtidos mostram que a principal contribuicao deste trabalho de pesquisa e a metodologia proposta para integrar o sensor EEG em um ambiente domotico assistivo, concomitantemente com a realizacao conjunta de tarefas assistenciais. Abstract