Utilisation de déformations de forme libre en reconstruction de surface

Selon l'invention, des volumes d'un espace physique 3D sont utilises dans un processus de reconstruction de surface dans lequel des volumes adjacents partagent des sommets de maniere qu'il n'existe aucun espace ni chevauchement entre les volumes. En consequence, une surface continue est obtenue dans le processus de reconstruction de surface. Les sommets sont ancres a des nœuds dans un graphe de poses, de maniere que les emplacements des sommets soient actualises a mesure que le graphe de poses est mis a jour. En resultat, une deformation des volumes est permise. Sur la base de la deformation d'un volume, une region d'une carte de profondeur de l'espace physique est deformee d'une maniere correspondante. Chaque sommet peut etre ancre a un nœud le plus proche du graphe de poses, ou a un point qui est base sur une combinaison de nœuds. Dans une approche, le point est defini sur la base du nœud le plus proche et d'autres nœuds a l'interieur d'un rayon defini du nœud le plus proche.