상수도관의 내부 검사를 위한 무선 자율유영 로봇 및 이를 이용한 검사방법

본 발명은 상수도관의 내부 검사용 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 상수도관의 중심선을 유영하면서 내부를 촬영하고 검사할 수 있는 상수도관의 내부 검사용 로봇 및 이를 이용한 검사방법에 관한 것이다. 이를 위해, 상수도관(10)의 수중(30)을 유영하는 로봇에 있어서, 상수도관(10)의 내부를 촬영하기 위한 촬영수단; 로봇(100)과 상수도관(10)의 내벽(20)과의 거리를 측정하는 거리 측정수단; 거리측정수단의 측정결과에 기초하여 로봇(100)이 상수도관(10)의 중심선(40)을 따라 유영하도록 제어하는 제어부(300); 및 제어부(300)의 제어명령에 기초하여 추진 속도와 방향을 변경하는 추진수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 상수도관의 내부 검사를 위한 무선 자율유영 로봇이 제공된다.