Solución Explícita al Control Predictivo de Sistemas Lineales Sujetos a Restricciones No Convexas

Resumen Este trabajo propone una solucion explicita para el control predictivo de sistemas lineales sujetos a restricciones poliedricas no convexas, modeladas como la union de un numero finito de poliedros. El algoritmo se basa en el calculo de la solucion explicita de los problemas sujetos a las restricciones convexas definidas por dichos poliedros. Las regiones de las particiones asi obtenidas se intersectan de forma que el nuevo conjunto de regiones tiene tantas soluciones posibles como problemas convexos se han resuelto. Mediante programacion de suma de cuadrados se eliminan aquellas soluciones de cada region que no son optimas para ningun estado. Posteriormente se realiza la union de las regiones que compartan el mismo conjunto de soluciones. Tras la descripcion de la metodologia descrita, se incluye una justificacion de esta. Ademas, se incluye una posible solucion suboptima utilizable cuando la metodologia original es demasiado costosa. Por ultimo, se muestran los resultados obtenidos en un ejemplo.