周辺車両運動状態推定装置、自車運動状態推定装置、自車および周辺車両運動状態推定装置およびプログラム

【課題】計測機器を備えない周辺車両および自車両の挙動を解析可能にする。 【解決手段】自車および周辺車両運動状態推定装置１００は、自車両に取り付けられている自車走行状態観測機器２００およびビデオカメラ３０２と接続される。自車運動状態推定処理１０６は、自車走行状態観測機器２００が観測した自車両の走行状態と、自車両の運動状態に関する状態遷移方程式および観測方程式とに基づき、自車両の運動状態を推定する。周辺車両相対位置推定処理１０８は、ビデオカメラ３０２が撮影した画像における周辺車両の座標と、自車両に対する周辺車両の相対運動状態に関する状態遷移方程式および観測方程式とに基づき、周辺車両の相対運動状態を推定する。座標変換処理１１０は、自車運動状態推定処理１０６の推定結果と、周辺車両相対位置推定処理１０８の推定結果とに基づき、周辺車両の世界座標系における運動状態を取得する。 【選択図】図１