Bacaklı Robotların Yürüme Stratejileri Üzerine Bir Literatür Taraması

Bu calismada, ayakli hareket uzerine yapilan gecmis donem arastirmalara; ozellikle, ayakli robotlar literaturunun onemli kilometre taslarina deginilmistir. Gecmis donem arastirmalardan, oncelikle canlilarin yuruyusu ve bunu taklit edebilen makineler uzerine yapilan calismalardan bahsedilmistir. Daha sonra, calismanin konusu olan ayakli robotlarin tarihcesi ele alinmistir. Ayakli robotlar uzerine yapilan calismalarda, yuruyus stratejisi olarak iki temel yaklasim soz konusudur; statik yuruyus ve dinamik yuruyus. Bu sebepten dolayi ayakli robotlar tarihcesi, Statik Yuruyen Ayakli Robotlar ve Dinamik Yuruyen Ayakli Robotlar olmak uzere iki temel baslik altinda kronolojik sirayla anlatilmistir. Statik Yuruyen Ayakli Robotlar basliginda, engebeli yuzeylerde hareket ve engelleri asma gibi arazi adaptasyonunun daha karmasik problemleriyle basa cikmak icin cok bacakli sistemlerin kontrol edilmesine yonelik tekniklerin gelistirilmesi uzerine yapilan arastirmalar; Dinamik Yuruyen Ayakli Robotlar basliginda ise, kosma ve ziplama gibi oldukca gelismis hareket kabiliyetlerine sahip ayakli sistemler gelistirebilmek icin dinamik kontrol kavramlarinin ve tekniklerinin ilerletilmesi uzerine yapilan arastirmalar sunulmustur.