Contribution à la commande des systèmes mécatroniques à fluide sous pression

Je tiens, dans ma demarche scientifique, a developper mes connaissances d'un point de vue Systeme et d'un point de vue Commande. En effet, je suis convaincu que si les automaticiens travaillent conjointement avec les equipes de conception (mecanique, electronique, informatique) et participent a la mise en place de l'architecture du systeme alors cela permet et permettra d'integrer le choix des strategies de commandes en amont du developpement du systeme. Demarche qui peut etre tres efficace pour repondre a des specifications de plus en plus exigeantes en terme de performances statiques, dynamiques, energetiques, ecologiques ... Dans les articles scientifiques, l'aspect theorie et/ou mise en oeuvre de la commande est tres souvent mis en avant par rapport a l'aspect que je qualifie de systeme. Preuve en ai donnee dans mes differentes contributions scientifiques dont une liste est presente a la fin de ce document dans la partie bibliographie personnelle (qui en fait n'a rien de personnelle, mais represente les fruits de differents travaux collaboratifs). Certains articles sont en version integrale en annexe. Dans ce memoire qui presente mes contributions passees, presentes et peut-etre futures sur la commande des systemes mecatroniques a fluide sous pression, l'occasion m'est donnee de mettre en avant le systeme par rapport a differentes techniques de commandes avancees. Ce travail presente la synthese de mes activites de Maitre de conferences a l'INSA de Lyon au sein du Laboratoire d'Automatique Industrielle de 2001 a 2006 (L.A.I . Equipe d'Accueil 3079) et depuis 2007 au sein du laboratoire Ampere (Unite Mixte de Recherche 5005 du CNRS) issu de la fusion du L.A.I. avec le CEGELY (CEntre de Genie Electrique de LYon) et une equipe de Genomique microbienne environnementale. Ces travaux encadres ou co-encadres m'ont permis de contribuer au developpement des activites de recherche du laboratoire d'Automatique Industrielle hier et du laboratoire Ampere aujourd'hui, a travers l'axe scientifique commande des systemes Fluid Power. Le memoire est organise en 4 chapitres. Apres un bref resume presentant mon curriculum vitae et quelques faits marquants de mes activites, le chapitre 2 dresse un bilan de mes activites de recherche, d'enseignement et responsabilites collectives. Ce bilan se veut etre prioritairement quantitatif. L'aspect qualitatif etant surtout aborde au niveau de la recherche lors du chapitre 3. Ce chapitre presente de maniere approfondie et technique le fil conducteur de ma recherche resume par le titre de ce document. Enfin, le chapitre 4 donne des conclusions mais surtout des orientations a mes perspectives de recherche au travers differents projets que je souhaite developper. Les annexes, en fin de ce document, regroupent les textes des productions scientifiques que je juge aujourd'hui significatives.