Pre-Processing für taskbasierte Kinematik-Synthese

Fur manche Handhabungsaufgaben im Automatisierungsbereich sind Sonder-Roboterkinematiken gefordert. Daher be-steht die Notwendigkeit, ebendiese fur spezielle Bewegungsaufgaben effizient zu synthetisieren. In diesem Beitrag wird der erste Teil einer Methode vorgestellt, mit der eine taskbasierte Kinematik-Synthese fur Roboter-Regionalstrukturen teilautomatisiert erfolgen kann. Innerhalb des Pre-Processings wird die Aufgabenstellung durch Vorgabe von Arbeits-bereichen auf Basis eines Umgebungsmodells und optionalen Randbedingungen definiert. Anhand dieser Eingabedaten werden wahrend der Verarbeitung Ubergangsbereiche ermittelt, die frei von Kollisionen mit der Umgebung sind. An-schliesend werden Punktmengen in den Arbeits- und Ubergangsbereichen generiert und als Output-Daten klassifiziert ausgegeben. Diese Punkte konnen wiederrum im nachsten Syntheseschritt fur die Struktur- und Massynthese als Vor-gabepositionen herangezogen werden. Die praktische Umsetzung der Methode erfolgt in dem Tool PreSynth, was einen Pre-Processor fur eine Kinematik-Synthese darstellt.