船舶减摇鳍闭环成形滤波 L 2 增益鲁棒控制

针对船舶横摇运动存在不确定参数摄动，模型误差和海浪强外界干扰等问题，提出了一种基于闭环成形滤波方法的船舶减摇鳍L2增益鲁棒控制器设计方案。通过闭环成形滤波器的引入对系统模型的不确定参数摄动进行有效补偿控制。同时外界干扰也通过L2增益鲁棒控制器设计方法进行了抑制，Lyapunov函数的引入更是在整个控制器设计过程中保证了控制器设计的稳定性。最后通过对育鲲轮在规则波与多向不规则波下的仿真对比实验结果表明：该减摇鳍控制方案具有结构简单，参数物理明确，易于实现，鲁棒性强和控制性能良好等优点，可在充分考虑系统鲁棒性和控制性能的条件下简化船舶减摇鳍控制器设计方案和控制器结构。