Contribución al diseño e implementación de un sistema sonar para la automatización de un vehículo industrial

En esta tesis se propone un nuevo sistema sensorial, basado en ultrasonidos, susceptible de ser aplicado en Robotica Movil, que ha sido configurado y caracterizado para permitir un eficiente aprovechamiento de cada emision de ultrasonidos, en comparacion con los sistemas clasicos, El sensor esta basado en el empleo de cuatro transductores, con una distribucion geometrica adecuada, todos ellos sincronizados para la recepcion simultanea de ecos. La combinacion de varios sensores de este tipo permite configurar un sistema sonar completo. A nivel de transductor se ha desarrollado el sistema electronico adecuado para: configurar la secuencia de emision, digitalizar la senal de eco recibida e implementar un filtrado optimo de la misma para la deteccion precisa del instante de llegada de los ecos. Con esta electronica el sensor ha mostrado, en la practica, las buenas prestaciones que previamente habian sido previstas mediante simulacion, incluyendo precision milimetrica en las medidas y posibilidad de deteccion multieco. Uno de los objetivos fundamentales que se han alcanzado ha sido la adaptacion de los algoritmos para su implementacion en una FPGA 4005E de Xilinx, manteniendo, pese a sus altas prestaciones, el atractivo del bajo coste y reducido tamano de la electronica asociada a los transductores de ultrasonidos. El modulo sensor ha sido configurado de modo que permita la medida, ademas de distancias, de angulos de escucha. Se han establecido las condiciones para minimizar los efectos de la falta de correspondencia de ecos. Tambien se ha estudiado teoricamente el comportamiento del sensor ante diferentes tipos de reflectores (con reflexiones especulares), para poder discriminar, por consideraciones geometricas, entre dos tipos de reflectores:"salientes" y "planos". Se ha propuesto el algoritmo de clasificacion y se ha realizado un estudio de la influencia del ruido en las medidas. Finalment