Implementação de controladores robustos projetados via LMIs e sintonizados por algoritmo genético

Este trabalho apresenta o estudo e a implementacao de controladores robustos por realimentacao de estados em um servomecanismo. O projeto dos controladores s˜ao realizados atraves de LMIs (Linear Matrix Inequalities), desenvolvidas com base na Teoria de Estabilidade de Lyapunov e em tecnicas de deslocamento de polos tais como a Taxa de Decaimento, Estabilidade Relativa, D-estabilidade e Estabilidade LP-g. Os parâmetros pre-definidos utilizados nos projetos via LMIs serao definidos por meio do uso de algoritmo genetico, otimizando os valores de tais parâmetros com o objetivo de melhorar a atuacao do controlador. Devido a aplicacao pratica dos controladores, foi necessario incluir um novo conjunto de LMIs aos projetos dos controladores. O objetivo e otimizar a norma do controlador tornando viavel sua implementacao. Projetos iniciais apresentaram ganhos elevados que dificultaram a implementacao. Por fim, as tecnicas de controle implementadas serao comparadas.