Commande couplée longitudinale et latérale pour le guidage d'un véhicule autonome

une strategie de commande couplee longitudinale et laterale pour le guidage automatise d'un vehicule automobile est presentee dans ce papier. La prise en compte simultanee des deux dynamiques longitudinale et laterale du vehicule dans la strategie de commande proposee contribue a l'amelioration des performances du guidage ainsi qu'a la stabilite laterale du vehicule. L'architecture de commande proposee repose sur deux modules. Le premier module, base sur une commande predictive non lineaire (NMPC), assure le suivi de la trajectoire generee a partir de donnees de localisation GPS. Quant au deuxieme module, il permet de calculer la vitesse de reference de facon a preserver au mieux la stabilite laterale du vehicule. En effet, la vitesse de reference est calculee a partir de criteres de securite et de stabilite laterale. La strategie de commande proposee est validee en simulation et montre de bonnes performances en poursuite a des vitesses pouvant etre elevees.