Pedestrian track estimation assistance of Wi-Fi signal fingerprint localization algorithm

本发明公开了一种行人航迹推测辅助的Wi‑Fi信号指纹定位算法，其利用PDR定位算法与Wi‑Fi信号指纹定位算法交替进行位置估计，两种算法分别利用另一方的结果修正各自误差。 用户的初始位置P(x)＝{x(0),y(0)}由基于KWNN的Wi‑Fi信号指纹定位算法得到；用户开始移动后，通过加速计，陀螺仪测量速度，角速度变化量；利用PDR定位算法估计每一步用户的坐标；直到用户前进预定步数m后，进行一次基于KWNN的Wi‑Fi指纹定位，将Wi‑Fi指纹定位结果作为用户当前结果；在随后的m步中，都基于上一次Wi‑Fi指纹定位结果进行PDR定位计算，如此循环。 利用PDR输出的运动距离和转角约束Wi‑Fi信号指纹定位中的K加权邻近算法，通过PDR短时间内获取的运动距离与转角约束参考点的选择，达到提高KWNN算法定位精度的目的。