ON MODEL-FREE AND MODEL-BASED TECHNIQUES FOR THE QUADRATIC CONTROL OF MARKOV JUMP LINEAR SYSTEMS WITH UNKNOWN TRANSITION PROBABILITIES

Sistemas lineares com saltos Markovianos compreendem um arcabouco de solida fundamentacao teorica para a busca do controle otimo em sistemas cuja dinâmica esta sujeita a chaveamento. Apesar de possuir larga aplicabilidade, a demanda por conhecimento perfeito do modelo de transicao a priori pode tornar a sua aplicacao impraticavel. Para contornar essa limitacao, recentemente foram propostas duas tecnicas que prescindem do conhecimento previo do modelo de transicao. Considerando que uma das tecnicas e livre de modelo, sendo a segunda baseada em modelo, os resultados promissores apresentados por ambas permitem uma analise comparativa. Neste trabalho apresentamos uma avaliacao experimental das referidas tecnicas, realizada atraves de aplicacao ao controle em um simulador de braco robotico cujas articulacoes estao sujeitas a falha. Adicionalmente, apresentamos testes envolvendo duas variacoes na estrategia de atualizacao de politica para a tecnica livre de modelo. Os resultados da avaliacao experimental sugerem desempenhos comparaveis para ambas as tecnicas avaliadas.