SINTONIA ADAPTATIVA DE CONTROLADORES PID UTILIZANDO OTIMIZAÇÃO POR ENXAME DE PARTÍCULAS/MAPAS CAÓTICOS

Este artigo mostra a comparacao de dois metodos utilizados para resolver a sintonia de um controlador PID. A sintonia de tal controlador nem sempre e tao trivial e facil de se achar, sendo que muitos metodos tabelados sao utilizados e requerem um tempo maior para a realizacao dos calculos. Para otimizar esse problema, sao utilizados metodos computacionais para encontrar uma resposta otimizada de sintonia em uma escala de tempo computacional consideravel. O objetivo deste trabalho _e a comparacao de duas ferramentas computacionais metaheuristicas: o Otimizacao por Enxame de Particulas (PSO) e o Otimizacao por Enxame de Particulas Caotico (CPSO). A comparacao desses dois mostrara a eficiencia do CPSO em relacao ao PSO, mostrando que aquele _e capaz corrigir alguns defeitos do PSO em relacao a ficar limitado aos minimos locais da funcao, e assim conseguindo achar a resposta da funcao em relacao a todo seu dominio (minimo global). Alem disso, o trabalho faz a utilizacao de duas funcoes custo, uma usualmente usada e outra proposta por esse artigo, e definindo qual tera uma melhor resposta em relacao as estabilidades dos ganhos do controlador e a resposta da planta.