APLICAÇÃO DE MAPAS DE SALIÊNCIA COMO LIMITADORES DE REGIÃO PARA DETECTORES CLÁSSICOS NA TAREFA DE ODOMETRIA VISUAL

Este trabalho apresenta uma visao geral sobre Conjuntos Aleatorios Finitos (do ingles Random Finite Sets) aplicado ao problema de mapeamento em robotica. Alem disso, aplica-se uma solucao baseada em RFS para o problema de mapeamento FBRM (Feature-Based Robo Mapping). Inicialmente, faz-se uma apresentacao desse tipo de abordagem e motiva-se a utilizacao dessa tecnica atraves de suas vantagens em relacao `as vetoriais. Sao mostrados conflitos que acontecem na construcao de mapas, quando do uso das abordagens convencionais, tais como: mapas dependentes da trajetoria percorrida e o problema da associacao de dados. Uma vez que justificado o uso de RFS no problema de mapeamento e localizacao de robos, apresenta-se o arcabouco matematico envolvido e define-se os principais conceitos pertinentes a esse formalismo. Em seguida, apresenta-se o RFS dentro do framework Bayesiano, o filtro PHD, do ingles Probabilista Hypothesis Density . Por fim, atraves de simulacoes, mostra-se uma aplicacao para obtencao de um mapa do ambiente com uso do filtro PHD.