Reconnaissance 3D des Gestes pour l’Interaction Naturelle Homme Robot

Dans ce papier, nous proposons une methode de reconnaissance 3D des gestes pour l’interaction homme robot (HRI) basee sur l’information de profondeur fournie par la Kinect. Le suivi du corps est realise avec l’algorithme Skeleton fourni par le Kinect SDK. L’idee de ce travail est de calculer les angles des articulations de la partie supe- rieure du corps durant l’execution du geste. Les variations de ces angles seront les entrees des Modeles de Markov Caches afin de reconnaitre les gestes dynamiques. Les re- sultats montrent que notre methode est tres robuste ; elle necessite peu de pretraitements et n’est pas influencee par les conditions de l’environnement comme les changements d’eclairage et la complexite de la scene.