Verfahren und Vorrichtung zur Posenüberwachung eines Manipulators

Nach einem erfindungsgemasen Verfahren zur Posenuberwachung eines Manipulators, insbesondere eines Roboters, werden nun zulassige Posen des Manipulators in seinem Arbeitsraum bestimmt, diese zulassigen Posen in zulassige Bereiche im Koordinatenraum des Manipulators transformiert, gepruft, ob in einer zu prufenden Pose wenigstens eine Gelenkkoordinate des Manipulators auserhalb dieser zulassigen Bereiche liegt, und eine Meldung ausgegeben, die angibt, ob wenigstens eine Gelenkkoordinate des Manipulators auserhalb der zulassigen Bereiche liegt.