Aplicaciones de modos deslizantes para el control de movimiento de un robot laparoscópico experimental

En este trabajo se presenta la implementacion de dos leyes de control por modos deslizantes aplicada en el control de movimiento del robot laparoscopico desarrollado por el Grupo Robotica y Sistemas Integrados de la Facultad de Ciencias Exactas, Fisicas y Naturales, Universidad Nacional de Cordoba. Con el objeto de comparar cuantitativamente la respuesta de los controladores se introducen una serie de indices de bondad para la evaluacion de la respuesta del sistema ante entradas complejas y perturbaciones. Se presentan los modelos cinematico y dinamico del robot, asi como los requerimientos especificos de control de trayectoria. Dado que las leyes de control implementadas requieren contar con referencias de posicion y velocidad articular, se comenta una alternativa para la generacion de estados de referencia en tiempo real.