Síntese de controladores robustos LQR-derivativo por aproximações LMIs: sintonia via algoritmo genético

Neste trabalho e proposta a resolucao do problema do regulador linear quadratico (do ingles, Linear Quadratic Regulator - LQR) por aproximacao via desigualdades matriciais lineares (do ingles, Linear Matrix Inequalities - LMIs) para sistemas lineares e sistemas lineares incertos, ou sujeitos a falhas estruturais. Ainda, no projeto dos controladores e considerada a realimentacao da derivada do vetor de estados (realimentacao derivativa). Um fator para a escolha de realimentar a derivada do vetor de estados e sua facil implementacao em determinados sistemas mecânicos, como no controle de vibracoes, por exemplo. As matrizes de ponderacao do vetor da derivada dos estados e do vetor do sinal de controle para o projeto LQR sao obtidas por meio de um algoritmo genetico (do ingles, Genetic Algorithm - GA). O uso de uma tecnica de busca e otimizacao, o GA, se da pelo fato da necessidade de ponderar adequadamente as matrizes de ponderacao do problema LQR de modo a atingir certos requisitos de projeto, como tempo de estabelecimento, por exemplo. Ao final, sao feitas simulacoes como forma de ilustrar a eficiencia dos teoremas propostos.