Localización del punto de trócar basada en análisis de vídeo laparoscópico

Los sistemas de navegacion quirurgica ayudan a solventar las limitaciones de las tecnicas quirurgicas de minima invasion, dotando al cirujano de una orientacion intuitiva y comoda. El analisis del video laparoscopico es una solucion novedosa para llevar a cabo el seguimiento del instrumental quirurgico, la reconstruccion de la informacion de profundidad y el registro intraoperatorio. El presente trabajo de investigacion propone una solucion para la obtencion de la posicion de los trocares a partir del analisis de las secuencias de video endoscopico, posicion que sirva de punto de referencia para el registro intraoperatorio. El metodo se basa en determinar el punto donde pivota la herramienta analizando parejas de fotogramas, y emplea un umbral de calidad de la posicion basada en la ortogonalidad de las rectas