Reciprocal Screw Theory Based Singularity Analysis of a Novel 3-DOF Parallel Manipulator

奇特分析是为平行操纵者的开发和应用程序的一个必要问题。大多数平行操纵者的奇特的存在研究焦点基于 Jacobian 矩阵的学习被执行。有对称的结构的 A 3-DOF 平行操纵者被介绍。新奇平行操纵者采用仅仅外卷的关节并且由经由外卷的关节与底和站台连接的四靠近环的 subchains 组成。在每条链腿的靠近环的 subchain 是一个球形的 6R 连接。在有对称的结构的球形的 6R 连接的输出连接的运动特征基于在螺丝钉系统之间的相互关系被分析。被每条链腿在站台上施加的限制被调查以相等的螺丝钉系统使用概括的运动学的对的概念。就平行操纵者的几何特征而言，相应于不同配置的平行操纵者的奇特标准基于螺丝钉系统和线几何学的相关性被揭示。奇特必须发生的某些配置的存在条件是坚定的。这份报纸在几何上识别的限制飞机上基于限制力量的布置论述奇特分析的一个新方法，建议途径能够在解决 Jacobian 矩阵避免复杂性。