Implementación de sistema de navegación autónomo en robot móvil experimental para reconstrucción y exploración de entornos desconocidos

La implementacion de un sistema de navegacion autonomo en un robot movil experimental de traccion diferencial permite dar autonomia a dicho agente para reconstruir y explorar su propio entono, sin necesidad de establecer condiciones iniciales para su operacion autonoma. Para ello, se hace necesario resolver el problema de mapeo y localizacion simultanea (SLAM), tema de amplio estudio en la comunidad academica y cientifica relacionada con el area de la navegacion de robots moviles. Ademas, resolver el problema de navegacion, enmarcado en la generacion autonoma de trayectorias y evasion de obstaculos dinamicos y estaticos, es un reto abordado y resuelto en este trabajo investigativo. Adicionalmente, este sistema de navegacion desarrollado es implementado en un robot de traccion diferencial dada su complejidad en cuanto al control de movimiento respecto a un robot omnidireccional. Basados en tecnicas SLAM y de navegacion existentes, el control de movimiento, la generacion de trayectorias suavizadas y la evasion de obstaculos son los temas de mayor aporte al campo de la navegacion autonoma de robots moviles dado su satisfactoria implementacion en un robot movil experimental de traccion diferencial.