APLICAÇÃO DE CONTROLADORES FUZZY E PROPORCIONAL PARA UM ROBÔ SEGUIDOR DE PAREDE AUTÔNOMO EM AMBIENTE ESTÁTICO

A navegacao de robos moveis apresenta uma vari- edade de problemas, como a presenca de ruidos e disturbios, necessidade de fusao sensorial e a dificuldade na obtencao do modelo matematico que representa as interacoes fisicas do ambiente. Cabe ao sistema de controle prover comandos para a correta execucao dos movimentos do robo, de forma a alcancar algum objetivo proposto mesmo diante das adversidades do ambiente. Este artigo apresenta a aplicacao de diferentes tipos de sistemas de controle, como controladores fuzzy convencional, fuzzy hierarquico e proporcional, para a navegacao de um robo seguidor de parede em ambiente estatico, cujo objetivo e evitar colisoes e manter o robo a uma distância segura da parede. Foram feitas simulacoes em dois ambientes 3D e um experimento real para validacao da abordagem proposta. As simulacoes foram feitas por meio do simulador V-REP em associacao com a linguagem C++, utilizando um robo diferencial autonomo munido de sensores ultrassonicos. O experimento real fez uso de sensores e da placa Arduino acoplados ao chassi de um robo diferencial. Os resultados mostram que o objetivo e alcancado de forma satisfatoria por todas as tecnicas propostas.