Verfahren zur automatischen Erstellung eines Modells der Umgebung eines Fahrzeugs sowie Fahrerassistenzsystem und Fahrzeug

Eine Erstellung eines Modells des Umfelds eines Fahrzeugs (10) wird beschrieben. Dabei werden mit Hilfe mindestens eines Sensors (4, 9) das Umfeld des Fahrzeugs (10) erfasst, und es werden ausgehend davon entsprechende Sensordaten erzeugt. Auf Grundlage dieser Sensordaten werden automatisch mindestens zwei Umfeldmodelle (1–3) erzeugt und zu dem Modell, welches das Umfeld des Fahrzeugs (10) beschreibt, kombiniert. Die mindestens zwei Umfeldmodelle sind dabei aus einer Menge ausgewahlt, welche ein objektbasiertes Umfeldmodell (1), ein gitterbasiertes Umfeldmodell (2) und ein graphenbasiertes Umfeldmodell (3) umfasst. Das objektbasierte Umfeldmodell (1) beschreibt diskrete Objekte (11) in dem Umfeld des Fahrzeugs (10). Das gitterbasierte Umfeldmodell (2) beschreibt das Umfeld mittels eines Gitters, wobei Eigenschaften des Umfelds uber Gitterzellen (5) des Gitters erfasst werden. Das graphenbasierte Umfeldmodell (3) beschreibt das Umfeld mit einem Graph, bei welchem Kanten des Graphen Fahrwegen entsprechen und Knoten (12) des Graphen jeweils am Ende der Kanten (13) angeordnet sind. Attribute der Kanten (13) stellen Eigenschaften des entsprechenden Fahrwegs dar, und Attribute der Knoten (12) stellen Eigenschaften uber das entsprechende Ende der Kante (13) dar.