DESENVOLVIMENTO DE UM ROBÔ EXPLORADOR PARA AMBIENTES INDOOR

Este artigo descreve o projeto e o desenvolvimento de um robo movel para exploracao de ambientes indoor. O robo explorador e formado por uma arquitetura modular de hardware e de software. O hardware e constituido de dois niveis de controle, sendo o primeiro nivel composto por uma placa do tipo Raspberry PI responsavel pelo processamento das imagens provenientes de uma câmera e o segundo nivel formado por uma placa da Freescale Freedom Board responsavel pela leitura dos sensores e o controle dos atuadores. O software de controle e dividido em modulo deliberativo, que executa no Linux no Raspeberry PI, e modulo reativo, que executa no sistema operacional MQX na Freedom Board. Ambos os modulos se comunicam via protocolo SPI.