다수 무인기 정보획득을 위한 MDP기반 임무 계획 기법

본 논문에서는 다수 무인 플랫폼을 활용한 정보를 획득하는 임무를 지속적으로 수행하면서 불확실성을 줄이는 기법을 제안하였다. 이 기법은 MDP(Markov Decision Process)를 기반으로 하였고, 계산시간을 줄이기 위하여 MDP 의 천이모델에서 CBAA(Consensus-based Auction Algorithm)을 사용하였다. 간단한 시나리오를 정립하고, 시뮬레이션을 통하여 임무가 어떤 식으로 구성되는지 확인하였다.