개별구동 자주식 대차 및 관성항법장치를 구비한 터널 검사 시스템

터널의 내부 벽면을 스캐닝하는 터널 검사 시스템에 있어서, 양측 주행바퀴가 독립적으로 구동될 수 있도록 각각의 차축에 별도의 구동장치를 적용하고, 좌측 및 우측에서 발생하는 이동거리 차이를 실시간 속도 제어를 통하여 조절할 수 있고, 또한, 각 카메라에 전동식 렌즈를 적용하고, 레이저 스캔 후 확보한 터널의 형상에 따라 각 카메라의 틸팅 각도와 배율, 초점거리 및 아이리스를 자동으로 조정할 수 있으며, 또한, 터널 검사 시스템의 대차 본체의 모서리에 각각 INS를 각각 설치하고, 자주식 대차의 주행중에 대차 본체의 변화를 측정 및 기록하여 추후 측정 데이터에 반영할 수 있는, 개별구동 자주식 대차 및 관성항법장치를 구비한 터널 검사 시스템이 제공된다.