7-1-1-403 直動要素で駆動される剛体システムのリアルタイムシミュレーション(7-1-1:マルチボディダイナミクスの定式化と解析効率,領域7:ダイナミクスと制御,総合テーマ「海を越え,国を越え,世代を超えて!」)