Modelagem matemática de manipulador robótico

Neste trabalho sao apresentadas duas aplicacoes de modelagem e controle de posicionamento de um braco robotico com um elo. No primeiro caso e considerado o posicionamento do elo do manipulador para um modelo matematico obtido considerando-se as propriedades eletricas e fisicas do sistema robotico. No segundo caso o modelo e obtido por meio da utilizacao da ferramenta “reconhecimento de sistemas”, considerando-se a corrente do motor e o ângulo do eixo do motor. Em ambos os casos, foi utilizado o controle Linear Quadratic Regulator (LQR), para o controle de posicionamento do elo. Simulacoes numericas utilizando o MATLAB® demonstraram que o projeto de controle proposto e eficiente no controle de posicionamento do elo e que o toolbox “Identification Systems”, do MATLAB® e uma ferramenta que possibilita obter um modelo adequado do sistema utilizando-se apenas entradas e saida conhecidas.