Perancangan Robot Pemadam Api Wall Follower Beroda dengan Metode Fuzzy Logic (Studi Kasus : Simulasi Kebakaran pada Komplek Perumahan Citraland Kota Palu)

ABSTRACT One of the problems that robots can do in helping humans is putting out fires. This job requires a fast reaction, because fire can be avoided if the fire has not spread. Fire problems can be reduced if the source of the fire can be found first and extinguished in a short time. This research aims to design a prototype of a wheeled fire extinguisher robot by designing electronic components, mechanical parts and motion actuators on the robot and applying Sugeno fuzzy logic as the basis for the control system algorithm where the process starts from fuzzification, rule inference then defuzzification, and using the Wall Follower method as a method for navigation, because to support the optimum performance of the robot, a navigation system and a reliable design are needed. This robot uses the Arduino mega2560 as a microcontroller board, the ultrasonic sensor HC-SR04 as a distance gauge, the fire sensor as a hotspot detector and the line sensor as a differentiator between home and target zone, while the software used in the robot programming is Arduino IDE. Robot testing is made using the blackbox method and aims whether the robot can extinguish the fire or not. The achievements of the results of this study are, implementing the fuzzy logic and wall follower method on fire-fighting robots so that the robot can search on arenas, extinguish fires on candles, stop and maintain an autonomous distance from walls. Keywords : Robot, arduino,  fire extinguisher, Sugeno fuzzy logic, wall follower ABSTRAK Salah satu masalah yang dapat dikerjakan robot dalam membantu manusia adalah memadamkan api. Pekerjaan ini membutuhkan reaksi yang cepat, karena kebakaran dapat dihindari apabila api belum menyebar. Masalah kebakaran dapat dikurangi apabila sumber api dapat ditemukan terlebih dahulu dan dipadamkan dalam waktu yang singkat. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah prototype robot pemadam api beroda mulai dengan merancang komponen – komponen elektronika, bagian mekanik serta aktuator gerak pada robot dan merapkan metode fuzzy logic Sugeno sebagai basis algoritma sistem kontrolnya yang dimana prosesnya dimulai dari fuzzifikasi, rule inferensi kemudian defuzzifikasi, serta menggunakan metode Wall Follower sebagai metode untuk navigasinya, dikarenakan untuk menunjang kinerja optimum robot dibutuhkan sistem navigasi serta rancangan yang handal. Robot ini menggunakan Arduino mega2560 sebagai board mikrokontroller, sensor ultrasonik HC-SR04 sebagai pengukur jarak, sensor api sebagai pendeteksi titik api dan sensor garis sebagai pembeda antara home dan target zone, sedangkan software yang digunakan dalam memogram robot adalah Arduino IDE. Pengujian robot yang dibuat dilakukan dengan menggunakan metode blackbox dan bertujuan apakah robot dapat memadamkan api atau tidak. Capaian dari hasil penelitian ini adalah, mengimplementasikan metode fuzzy logic dan wall follower pada robot pemadam api sehingga robot dapat melakukan penelusuran pada arena, memadamkan titik api pada lilin, berhenti dan menjaga jarak dari dinding secara autonomous. Kata kunci : Robot, arduino, pemadam api, fuzzy logic Sugeno, wall follower